Модуль GY-521 с сенсором MPU6050 — это интегрированный инерциальный измерительный блок (IMU) для прецизионного отслеживания движений в 3D-пространстве. Объединяет трёхосевой акселерометр (±2/4/8/16 g) и трёхосевой гироскоп (±250/500/1000/2000 °/с) с температурным сенсором на одной микросхеме. Ключевая инновация — встроенный цифровой процессор движения (DMP), который выполняет аппаратные вычисления кватернионов и углов Эйлера, разгружая центральный процессор.

Принцип работы основан на МЭМС-технологии: микроскопические кремниевые структуры акселерометра детектируют линейные ускорения по осям XYZ, а вибрирующие массы гироскопа измеряют угловую скорость. Данные оцифровываются 16-битным АЦП и передаются по I2C-интерфейсу (адрес 0x68 или 0x69). Модуль оснащен фильтром низких частот и стабилизатором напряжения, обеспечивая точность ±0.01 g и ±0.05 °/с даже в условиях вибраций.

Керамический корпус LGA-24 и золотое покрытие контактов гарантируют устойчивость к влаге и окислению. Применяется в:

• Стабилизаторах дронов и роботов-манипуляторов

• Системах VR/AR-трекинга

• Носимых фитнес-трекерах

• Промышленных мониторах вибрации

• Преимущества товара

• Автономная обработка данных: DMP вычисляет pitch/roll/yaw без нагрузки на MCU .

• Калибровка «из коробки»: Заводская компенсация смещения нуля гироскопа и акселерометра .

• Синхронизация с внешними сенсорами: Выводы AUX I2C для подключения магнитометра (HMC5883L) .

• Энергоэффективность: Ток 3.9 мА в активном режиме + сон ≤5 мкА .

• Plug&Play: Совместимость с Arduino/Raspberry Pi через библиотеки Adafruit или Jeff Rowberg .

 Критически важные особенности

1. Фильтр Калмана: Обязателен для компенсации дрейфа гироскопа. Пример кода:

   #include <MPU6050_tockn.h>
   MPU6050 mpu(Wire);
   void setup() {
     mpu.begin();
     mpu.calcGyroOffsets(); // Автокалибровка
   }
   void loop() {
     mpu.update();
     float angleX = mpu.getAngleX(); // Фильтрованные углы
   }

2. Питание 3.3 В: Хотя модуль работает от 5В, для точности рекомендован стабилизированный 3.3В.

3. Магнитометр: Для полного AHRS (курс/тангаж/крен) подключите HMC5883L к выводам SDA/SCL AUX.